1967年，芬蘭的瓦薩控制系統(tǒng)有限公司開發(fā)出了世界上第一臺變頻器，被稱為變頻器的鼻祖，由此開創(chuàng)了世界商用變頻器的先河。隨著微電子技術(shù)的不斷發(fā)展，變頻器技術(shù)也在不斷升級迭代，主要經(jīng)歷了以下三個發(fā)展階段：

第一階段：從20世紀(jì)60年代開始的恒壓頻比V/f控制技術(shù)。

（1）恒壓頻比V/f控制：通過壓頻變換器使變頻器的輸出電壓與輸出頻率成比例的改變，即v/f=常數(shù)。

（2）技術(shù)特點(diǎn)：性價比高，輸出轉(zhuǎn)矩恒定即恒磁通控制，但速度控制的精度不高，適用于以節(jié)能為目的和對速度精度要求較低的場合，是目前低端變頻器廣泛使用的變頻技術(shù)。

第二階段：從20世紀(jì)70年代開始的變頻矢量控制技術(shù)。

（1）矢量控制：在變頻器內(nèi)部通過電子運(yùn)算電路用模擬直流電動機(jī)的控制方法來控制交流電動機(jī)的。

（3）矢量控制的特點(diǎn)：

       a.同時控制電流的幅值和相位，還可通過軟件來設(shè)定這種控制方式；

       b.可從零轉(zhuǎn)速進(jìn)行控制，低頻轉(zhuǎn)矩大，調(diào)速范圍寬；

       c.可對轉(zhuǎn)矩進(jìn)行精確控制；

       d.系統(tǒng)響應(yīng)速度快，速度控制精度高。

第三階段：從20實(shí)際80年代開始的直接轉(zhuǎn)矩控制技術(shù)。

（1）直接轉(zhuǎn)矩控制：利用空間矢量、定子磁場定向的分析方法，直接在定子坐標(biāo)系下分析異步電動機(jī)的數(shù)學(xué)模型，計算與控制異步電動機(jī)的磁鏈和轉(zhuǎn)矩，采用離散的兩點(diǎn)式調(diào)節(jié)器，把轉(zhuǎn)矩檢測值與轉(zhuǎn)矩給定值作比較，使轉(zhuǎn)矩波動限制在一定的轉(zhuǎn)差范圍內(nèi)。是一種閉環(huán)控制。

(2) 直接轉(zhuǎn)矩控制的特點(diǎn)：

   a.可從零轉(zhuǎn)速進(jìn)行控制，調(diào)速范圍寬，0 HZ仍保持輸出轉(zhuǎn)矩；

   b.可對轉(zhuǎn)矩進(jìn)行精確控制；

   c.系統(tǒng)響應(yīng)速度快，速度控制精度高。